Prueba de cambio de estado de pinza, cerrado-abierto, con pulsador

Prueba de cambio de estado de pinza cerrado abierto con pulsador
#include <Servo.h>
Servo servo4;
//veriables a copiar
int pasopinza=0,estant=0;
boolean pinza_cerrada=false;
//
void setup() 
{
  pinMode(5,INPUT);
  servo4.attach(11);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
  boton_pinza();
  comparacion_pinza();
  servo4.write(pasopinza);
}
void boton_pinza()
{
  if((digitalRead(5))==false&&(estant==0))
  {
    delay(20);
    if((digitalRead(5))==true)
    {
      estant=1;
      pinza_cerrada=true;
    }
  }
  else if((digitalRead(5))==false&&(estant==1))
  {
    delay(20);
    if((digitalRead(5))==true)
    {
      estant=0;
      pinza_cerrada=false;
    }
  }
}
void comparacion_pinza()
{
  if(pinza_cerrada==false)
  {
    pasopinza=180;
  }
  else if(pinza_cerrada==true)
  {
    pasopinza=0;
  }

}